文献类型：期刊文献

中文题名：遗传算法在水下机器人路径规划中的应用

英文题名：The Application of Genetic Algorithm in Path Planning for AUV

作者：张巧荣[1];张斌[1]

第一作者：张巧荣

机构：[1]河南财经学院计算机科学系

第一机构：河南财经政法大学计算机与信息工程学院

年份：2006

期号：11Z

起止页码：240-243

中文期刊名：微计算机信息

外文期刊名：Control & Automation

收录：北大核心:【北大核心2004】；

基金：河南省自然科学基金资助项目(0411014500)

语种：中文

中文关键词：智能水下机器人(AUV);全局路径规划;分层路径规划;遗传算法

外文关键词：Autonomous Underwater Vehicle （AUV）,global path planning,hierarchical path planning,Genetlc Algorithm

摘要：提出一种分层路径规划算法来解决大范围海洋环境下的智能水下机器人(AUV)的全局路径规划问题。该算法将机器人的工作空间分层分解,并在每一层搜索路径,最终得到一条与障碍物无碰的全局路径。同时为解决算法的全局最优问题,使用遗传算法在每一层搜索路径。实践证明,该方法具有灵活、实用的特点,并能显著的节省内存空间。
This paper proposes a hierarchical global path planning approach for Autonomous Underwater Vehicle in ocean. This approach consists of successive decomposition of the robot＇ s workspace and searching for a path at each level of decomposition. To get a global shortest path, the Genetic Algorithm is used in the algorithm for its efficient on optimization. The approach proves to be flexible and practicable, and can reduce memory consume significantly.